По преданию, город был основан в XI—XII вв. наследниками киевского князя Изяслава на месте рыбачьего поселения при впадении реки Кобринка в Мухавец. Впервые упоминается в Ипатьевской летописи около 1287 г. Тогда его земли входили во Владимиро-Волынское княжество. С 1-й половины XIV в. Кобрин в составе Великого княжества Литовского, в 1404- 1519 гг. — центр Кобринского княжества, которое возникло в результате раздела владений князя Федора Ратненского (сына великого князя литовского Олъгерда) между его сыновьями Сангушкой и Романом. Кобрин переходил «для кормления» в пожизненное пользование польским королевам Бонне, Анне Ягеллонке и Констанции Австриячке. В 1589 г. получил магдебургское право и герб — щит с изображением Богоматери и святой Анны. В XVI- XVIII вв. был центром Кобринской экономии.