В письменных источниках впервые упоминается в 1494 г. в привилее великого князя Великого княжества Литовского Александра Ягеллончика, который подарил Коссово маршалку Яну Литавору Хрептовичу.
В 1510 г. — центр уезда. В течение почти 400 лет местечко оставалось частновладельческим, неоднократно менялись его хозяева.
С 1517 г. Коссово принадлежало Остикам, Сангушкам-Каширским, Мелешкам, Сапегам, Флемингам, Чарторыйским и со 2-й половины XVIII в. — Пусловским.
В 1597 г. в Коссово были две улицы, 79 дворов, церковь, костел, 2 мельницы, 34 трактира.