Основан в начале XI в. на месте существовавшего с IX в. поселения латгалов и кривичей. Выполнял роль оборонительного пункта на северо-западном рубеже Полоцкого княжества. Название связывают с именем полоцкого князя Брячисла-ва Изяславича, при котором построены браславские укрепления. Город располагался на вытянутом с востока на запад узком перешейке между озерами, которые прикрывали Браслав с севера, юга и запада, и топкой рекой Друйка — с востока. Первые жилые дома группировались вокруг высокой (14 м) крутой горы, на которой находился замок.

По свидетельству археологических исследований, поселение на территории современного Новогрудка возникло в конце X в. Некоторые исследователи считают годом основания 1116-й. Впервые упоминается в Ипатьевской летописи около 1252 г. (летописный Новогород, Новгородок). Город и его окрестности часто подвергались разрушению, а замок осаде. На город нападали татары в 1255, 1321, 1341, 1391 и 1394 гг., крестоносцы в 1314, 1321,1341, 1391 и 1394 гг. Во второй половине XIII в. вошел в состав Великого княжества Литовского, являлся одним из значительных и крупных его городов, что было засвидетельствовано великокняжескими привилеями в 1441 г. Здесь трижды проводились сеймы ВКЛ. С 1416 г. Новогрудок — резиденция православного митрополита Великого княжества Литовского. В 1568 г. в городе было 10 православных церквей. В XVI в.