В письменных источниках впервые упоминается в 1494 г. в привилее великого князя Великого княжества Литовского Александра Ягеллончика, который подарил Коссово маршалку Яну Литавору Хрептовичу.
В 1510 г. — центр уезда. В течение почти 400 лет местечко оставалось частновладельческим, неоднократно менялись его хозяева.
С 1517 г. Коссово принадлежало Остикам, Сангушкам-Каширским, Мелешкам, Сапегам, Флемингам, Чарторыйским и со 2-й половины XVIII в. — Пусловским.
В 1597 г. в Коссово были две улицы, 79 дворов, церковь, костел, 2 мельницы, 34 трактира.
4 февраля 1746 г. в фольварке Мерачевщина (упоминается в актах в 1529 г. как фольварк дочери первого хозяина Коссово Я. Л. Хрептбвича) в двух километрах от местечка родился видный государственный и военный деятель, руководитель восстания 1794 г. в Польше, Беларуси и Литве Андрей Тадеуш Бонавентура Костюшко. Тадеуш Костюшко добровольцем участвовал в войне за независимость в Северной Америке, является национальным героем Польши и США, почетным гражданином Франции.
С 1795 г. Коссово в составе Российской империи, местечко Слонимского уезда Слонимской, с 1797 г. — Литовской, с 1801 г. — Гродненской губернии.
В первой половине XIX в. были открыты 2 суконные мануфактуры. Наиболее крупной из них владел помещик Пусловский. На ней установлена первая в Беларуси паровая машина.
С 1921 г. Коссово в составе Польши, город, центр уезда Полесского воеводства. После воссоединения Западной Беларуси с БССР в составе Брестской области. В 1940—1947 гг. центр Коссовского района.
В годы Великой Отечественной войны с 25 июня 1941 г. по 13 июля 1944 г. оккупирован немецко-фашистскими войсками, которые уничтожили в Коссово и районе 3112 человек, в городе действовала Коссовская районная антифашистская организация. 2 августа 1942 г. партизаны отрядов им. К. Е. Ворошилова, им. Г. М. Димитрова, им. Н. А. Щорса уничтожили гарнизон оккупантов и на протяжении месяца удерживали город.