Впервые упоминаются около 1514 г. как поместье Мерея в Браславском уезде Великого княжества Литовского. В документах ВКЛ 1567 г. значатся как поместье Меры (название существовало до XIX в.), которое принадлежало Мирскому. В 1621 г. владелица поместья Н.Мирская основала здесь церковь. С 1644 г. в Миорах находился православный монастырь, который в 1690 г. М.Мирский передал униатам, пожертвовав в придачу часть денег. В 1691 г. построен костел (существовал до 1862 г.). В XVIII в. были известны 5 поместий с названием Меры, которые принадлежали Мирским, Пересвет-Солтанам, Беликовичам, Клотам, Зеновичам, Путятам.
После второго раздела Речи Посполитой (1793) Миоры в составе Российской империи. Местечко, центр волости Дисненского уезда Минской, с 1842 г. — Виленской губерний. С 1866 г. работала школа. В 1886 г. в Миорах 110 жителей, волостная управа, 3 корчмы, проходили 2 ярмарки в год. В 1907 г. построен Успенский (Успения Пресвятой Девы Марии) костел (сохранился, памятник архитектуры неоготического стиля).
С 1922 г. в составе Польши, местечко, центр гмины Дисненского уезда Виленского воеводства. В 1927 г. в Миорах 422 жителя, 2 мельницы, аптека, 5 лавок. С 1939 г. в БССР.
В Великую Отечественную войну во время оккупации немецко-фашистские захватчики уничтожили в городе и районе 662 человека.
С 1957 г. — городской поселок, с 7 августа 1972 г. — город.
Сегодня Миоры — административный и хозяйственно-культурный центр Миорского района с населением 9100 жителей.
В районе действуют 9 промышленных предприятий. Среди них ОАО «Миорский комбикормовый завод», ОАО «Миорский льнозавод», ОАО «Миорский мясокомбинат», ОАО «Миорский молочный завод», хлебозавод.
В районе 16 средних, 8 базовых и 5 начальных школ, ДЮСШ, 3 школы-сада, 17 дошкольных учреждений. Лечение больных осуществляют центральная районная и 3 участковые больницы. Ведется строительство районной больницы на 100 коек. Имеется 156 спортивных сооружений для занятий различными видами спорта.
В Миорах работает историко-этнографический музей, в районе создано 15 школьных музеев, музею СШ № 3 присвоено звание народного.