В летописях (Пинеск, Пиньск) впервые упоминается в 1097 г., но возник, вероятно, гораздо раньше. На левом берегу Пины, где когда-то она сливалась с Припятью, археологи раскопали городище древнего города. Детинец, остатки улиц, жилых помещений вокруг него, многие найденные предметы свидетельствуют, что уже в первые столетия своей истории Пинск являлся крупным торговым центром. Все дома в нем были деревянные, имели прямоугольную форму, длина их составляла около 5 метров. Археологи заметили очень интересную особенность — постройки и улицы долгое время размещались на одном и том же месте. Отживали свое старые, вместо них возникали новые. Можно подумать, застройки менялись, как поколения, строго придерживаясь родового гнезда. Улицы были деревянные — мостились тонкими бревнышками. Не вызывает сомнения, что в Пинске имелись свои отменные мастера — плотники, кузнецы, ювелиры, гончары, портные, швеи. Доказательством служат многочисленные фрагменты деревянных строений, изделия из металла, камня, глиняная посуда. Некоторые из предметов были привезены из Киева, Северного Причерноморья, но преимущественно они — местного происхождения. Среди находок есть и настоящие произведения искусства. К примеру, небольшая иконка — изображение Христа на камне.
Первоначальная радиально-кольцевая планировка города, который входил до середины XVII в. в состав Туровского княжества, а затем был центром удельного Пинского княжества, с течением времени почти не менялась. Город строился, но его новый облик мало чем отличался от старого.
В начале XIV в. Пинск вошел в состав Великого княжества Литовского. Через два столетия его очередной владелец, король Сигизмунд II, подарил город своей жене — королеве Бонне. В дошедших до нас письменных источниках середины XVI в. сообщается о стремительном росте города. Там было 28 улиц, до 800 усадеб, 14 православных церквей, францисканский, доминиканский и два православных монастыря, площадь города увеличилась более чем в десять раз.